De origem muito antiga, diz-se que na região existiam dois castelos um de nome Aguiar de Sousa, e outro conhecido como Castelo da Pena. Os Mouros quando ocuparam a região tentaram invadir este último, mas não conseguiram porque o castelo foi defendido heroicamente. Por esse facto foi considerado "fiel", passando a ser conhecido como castelo de Penafiel, nome que se estendeu ao resto da área.
Região de granito e de produção dos Vinhos Verdes, Penafiel é palco de concorridas Festas por altura do Corpo de Deus. Nas redondezas, destacam-se os templos em estilo românico, como o Mosteiro de São Salvador de Paço de Sousa e as Igrejas de São Miguel de Eja e de São Salvador da Gandra.
O município de Penafiel ocupa uma área de 212,2 km2 do interflúvio formado pelo Douro, Tâmega e Sousa, eixo de ligação entre o litoral e o interior transmontano.
Com 38 freguesias e mais de 72 000 habitantes (338,4 hab./ km2), integra a Comunidade Urbana do Vale do Sousa, NUT III Tâmega, numa paisagem de terras fundas e úberes, onde tudo é verde, mais intenso nas áreas irrigadas de prados e campos rodeados por ramadas e nos novos vinhedos, mais apagado nas manchas florestadas com pinheiro e eucalipto. O povoamento mostra-se contínuo, denso mas disseminado, com muitas unidades de pequena indústria e comércio de permeio com novas residências e casas rurais, campos mantidos com apego pelo trabalho a tempo parcial, pulsar também sentido na intensidade das migrações pendulares, no tráfego e na ocupação à margem das estradas.
A indústria extractiva, a construção civil e o comércio e serviços empregam grande número de trabalhadores, bem como as empresas sedeadas nas modernas áreas industriais, só ultrapassado pelo dedicado ao comércio e serviços, confirmando a vocação terciária do município e sobretudo do seu centro urbano, durante dois séculos a única cidade do distrito para além do Porto
