Apesar de serem escassos os documentos acerca da fundação da Guarda, é certo que D. Sancho I a foi encontrar erma, no século XII. Fez um grande esforço para a repovoar e, como tal, ofereceu-lhe muitas vantagens, entre elas a deslocação, em 1203, da sede episcopal de Egitânia (Idanha-a-Velha) para este local. Esta cidade da Beira Alta situa-se no flanco nordeste da serra da Estrela, num planalto a 1075 metros de altitude. É tida no imaginário popular como "farta, forte, fria, feia e falsa", características retiradas à sua terra, ao seu clima e à sua fortaleza. Quanto a ser falsa, esta denominação advém do facto do bispo daquela cidade ter franqueado as portas do seu paço a D. João I de Castela, durante a crise de 1383-1385. Apesar de terem existido outras atitudes, como a do alcaide-mor Álvaro Gil, que se manteve fiel ao seu rei, o Mestre de Avis, nunca mais esta traição seria esquecida. No século XV, quando da expulsão dos judeus de Espanha, recebeu novos elementos na comunidade judaica, que trariam nova vida ao comércio desta zona fronteiriça. Foi o local escolhido para a ratificação do Tratado de Tordesilhas, em 1494.
É uma cidade agradável, de onde ressalta como maior interesse a gótica Sé Catedral.
O granito dá a cor à cidade antiga onde se destaca Sé, indicando os caminhos do centro histórico. Situada numa das encostas da Serra da Estrela, é a cidade do país a um nível de altitude mais elevado, a 1056 metros. Este facto contribuiu para que fosse uma praça de guerra por natureza desde a pré-história, ideal para o estabelecimento das populações castrejas e mais tarde dos romanos. Reconhecido como importante baluarte fronteiriço, em 1199 D. Sancho I fundou a cidade da Guarda, elevando-a a sede de Bispado com Sé Catedral. Construído o castelo, as muralhas foram reforçadas por D. Afonso II e D. Afonso III, cujos troços, integrados no casario, ainda são visíveis na Torre de Menagem, na Torre dos Ferreiros e nas Portas da Erva e d´El Rei.
De relembrar algumas presenças reais na Guarda: D. Dinis residiu aqui depois do seu casamento em Trancoso, com D. Isabel de Aragão, D. Fernando procurou este clima para se curar de uma doença pulmonar e D. Afonso V realizou as Cortes de 1465. Em 1510, o foral da cidade foi renovado por D. Manuel I. Ainda no séc. XVI, o bispo D. Nuno de Noronha, empenhado em renovar a vida eclesiástica, realiza algumas obras de grande valor, entre as quais se destaca o Seminário e o Paço Episcopal, hoje transformado em Museu da Guarda.
Durante o séc. XVIII, a Guarda reflecte modestamente a política régia de ostentação com a reconstrução da Igreja de São Vicente e da Igreja da Misericórdia. Com o séc. XIX iniciou-se um período de transformação para a cidade. Depois das Invasões Francesas que desolaram a área fronteiriça, a Guarda é elevada a capital de distrito em 1835 e em 1881 recupera a jurisdição do efémero bispado de Pinhel e do de Castelo Branco, ambos criados pelo Marquês de Pombal. O melhoramento das vias de comunicação e a renovação de infra-estruturas ajudaram a resolver o problema da interioridade que ameaçava esta região e a abrir as portas ao progresso e ao desenvolvimento, sem, no entanto, eliminar por completo as carências regionais.
Desde sempre toda a cidade da Guarda é um hino ao granito, cantado na arte românica da Capela do Mileu, no estilo gótico e manuelino da sua Sé Catedral, ou nas ruas, praças e muralhas da sua cidade medieval. Certo é que este hino teve eco no Neolítico, na Anta de Pêra do Moço e nos machados de pedra polida expostos no Museu da Guarda. Continuou pela Idade do Bronze e pela romanização, nos castros do Tintinolho e Jarmelo ou no troço de estrada romana junto ao Chafariz da Dorna. Até que em 1199, o segundo rei de Portugal, D. Sancho I fundou a cidade, deu-lhe o poder do Bispado da Egitânia e dedicou-lhe uma cantiga de amigo, em louvor de um amor antigo. Com os reis Afonsinos, D. Afonso II e D. Afonso III, concluíram-se as muralhas, então com cinco portas. Hoje subsistem a monumental Torre dos Ferreiros e as Portas da Erva e d`EL Rei, vigiadas pela Torre de Menagem e ligadas por um traçado de ruas fascinantes que dão a volta à Judiaria, vão ao senhorial Largo do Paço do Biu, e das quais a Rua Direita, actual Rua Francisco de Passos, continua a ser a principal. Na Praça Velha, ou Praça Luís de Camões, nasceu a actual Sé Catedral, construída entre 1390 e 1540. De então para cá, vieram mais séculos, mais estilos e mais monumentos, mas em todos eles há um rosto de granito que a cidade guardou para sempre.
